安川机器人之间的通讯主要有两种，即直接通讯和间接通讯。直接通信需要在发送和接收信息时保持一致性。重要的功能是在通信过程中发送方和接收方同时处于“联机”状态，而间接通信不需要在发送和接收信息之间保持一致。尽管不是有意识地交换信息，但无论如何获取信息，间接沟通始终有效。一般而言，智能机器人之间存在直接通信，而间接通信则存在范围更广。它可以存在于个人和个人通信，个人和组通信，个人和环境通信等中。由于工业机器人通常具有固定的位置，因此大多数工业机器人工作站都采用直接通信方法，通过通信网络将多个工业机器和安川机器人连接起来。串行端口或以太网（Ethenet），然后根据特定协议执行有线通信。

　　MOTOCOM32是日本Yaskawa Electric Corporation为其MOTOMAN机器人提供的软件开发套件（软件Yaskawa机器人逆变器开发套件）。它本质上是一个动态链接库（DLL）。用户可以使用高级编程语言来调用MOTOCOM32库函数并开发所需的应用程序，可以灵活地实现所需的控制功能。

　　MOTOCOM32由以下6个子例程组成：

　　（1）高速作业转换子例程：用于加载或存储作业数据文件，环境文件和系统信息文件。

　　（2）主控制子程序：用于读取机器人状态（如当前位置，警报，错误，伺服状态等），控制机器人系统（如启动，暂停，作业调用等）以及读写1 / O信号。

　　（3）作业任务自动转换子程序：主要用于以下两种情况下作业任务的自动转换。一种是当机器人使用DCI（指令数据通信）传输功能来发送任务编号请求时，该传输对应于任务编号Job文件：其次，当工件或任务类型太多时，作业文件变得非常冗长，从而导致机器人系统的存储容量不足，您可以将计算机用作外部存储器，这时，首先将任务号从机器人控制柜转移到计算机上，然后将所需的作业文件再次上传，然后执行加载的作业，并且将从计算机上传的所有作业的代码更改为相同的名称（即WORKJOB）并上传。

　　（4）传输应用程序创建过程子例程：该部分以动态链接库的形式提供数据传输功能库和在线帮助功能，因此用户可以轻松开发在机器人与计算机之间传输数据的应用程序。该子例程的这一部分还为基于示例程序开发的应用程序提供了帮助功能。此外，它还提供了有关传输命令，传输指令，错误代码和解释消息的帮助功能。

　　（5）传递函数描述子例程：提供应用MOTOCM32创建传递应用程序的过程。

　　（6）YASNAC联机帮助子例程：提供YASNAC联机帮助和Internet联机帮助。

　　安川机器人的示教盒为用户提供了操作机器人的界面以及机器人的实时状态信息。因此，当前用户对工业机器人的运动控制和编程基本上在示教盒上完成。但是，作为用户操作机器人的手持终端，示教盒对于其显示屏和按钮区域不能太大。此外，在安川机器人附件的示教状态下对机器人进行运动控制时，用户必须始终按住伺服电源的“启动”按钮，这些限制给用户的操作和使用带来很多不便。为了摆脱教学框的束缚，使用户可以轻松地在计算机上实现对工业机器人的直接控制，本文设计的远程控制软件将主要包括以下四个模块：

　　（1）控制管理模块

　　主要功能是“建立通讯”，“断开通讯”，“连接到服务器”和“断开伺服”，实现了主控计算机与机器人控制柜之间的通讯管理以及开关控制伺服电源。

　　（二）文件管理模块

　　主控计算机与机器人控制柜建立通讯后，该模块可以显示机器人控制柜中的作业文件列表，并提供机器人的“上传”，“下载”，“删除”和“运行”功能。机器人作业文件的实现除了主控计算机和机器人控制柜之间的工作文件的高速交换，以及由主控计算机对机器人控制柜中的工作文件的管理之外，机器人控制柜可以上传到主控计算机。可以修改和编辑工作文件，并且可以将主控计算机用作外部存储器，有效解决了机器人系统存储容量不足的问题。
 

 

　　（3）安川机器人运动控制模块

　　该模块包括机器人的单步控制，六轴联动控制，机器人的末端位置显示，每个关节的脉冲显示和角度显示。用户可以设置插补模式（用户可以选择MOVI和MOVL两种模式），单步增量模式（用户可以选择角度增量，脉冲增量和位移增量三种模式），单个步进值和运行速度的特定值。

　　1）单步控制功能

　　根据用户未定义的操作参数，在笛卡尔坐标模式下，可以实现机器人进来的执行器的单自由度的运动控制，在关节坐标模式下，可以实现机器人的单关节的运动控制。被实现。

　　2）六轴联动控制安川机器人功能

　　根据用户设定的跑步多数和目标点姿势，实现了机器人六个关节的联动控制，并设置了“复位”按钮，方便用户复位机器人。

　　3）在机器人末端，安川机器人变频器的位置以及每个关节的脉冲和角度显示功能

　　通过读取机器人的当前位置和姿势，可以实时显示机器人的终端位置信息以及每个关节的脉冲和角度信息。

　　（四）远程教学编程注意事项

　　Yaskawa Robot Inverter使用户可以在安全的编程环境中轻松编写和修改机器人操作文件。它主要具有以下功能：

　　1）运动指令语句的“添加”，“删除”和“清除”功能，突出显示刚添加的运动指令语句，或突出显示删除语句上方的运动指令语句：

　　2）在教学程序员中双击某行运动指令语句或控制语句，可以替换和修改该语句，或在该语句后添加一行控制语句：

　　3）“保存作业文件”按钮用于保存通过远程示教编程生成的机器人作业文件。可以通过文件管理模块将保存的作业文件下载到机器人控制柜：

　　4）“机器人跟踪”功能用于再现与某个直线运动指令语句相对应的机器人姿势。选择“机器人跟踪”功能时，鼠标左键单击该指令所设置的插补模式和运行速度，将运动指令语句的哪一行移动到相应的姿势点。

　　有关更多信息，请联系：安川机器人

　　

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