包括开环伺服驱动系统设计和闭环伺服驱动系统设计，着重于前者系统方案的确定

　　典型的开环控制位置伺服系统是CNC机床的伺服进给系统，CNC x，y工作台，机器人的关节运动等。

　　执行器的选择：

　　可以在开环伺服系统中使用由液压伺服阀控制的步进马达，液压马达和液压缸，由气动伺服阀控制的气动马达和气缸等。其中，步进电动机被广泛使用，当负载能力不足时，考虑后者。简而言之，必须考虑诸如负载能力，速度范围，体积和成本等因素。

　　传输方案的选择：

　　传动机构本质上是Yaskawa机器人变频器在执行器和执行器之间的机械接口，用于转换运动和力并传递Yaskawa机器人。伺服系统中的执行器主要基于输出速度和转矩。致动器主要是线性运动或旋转运动。将旋转运动转换为线性运动的传动机构包括：齿条和小齿轮传动，螺母传动，同步齿形皮带传动和线性电动机传动。

　　步进电机与螺母之间的运动传递可以有多种形式：

　　通过联轴器直接连接：结构简单，转速高，对电机负载能力有更高要求

　　通过减速器驱动螺钉：减速器的功能是匹配脉冲当量，扭矩放大，惯量匹配等。

　　使用同步齿形皮带传动螺钉：中心距大

　　执行机构计划的选择

　　执行器是伺服系统中的受控对象，是执行实际操作的组织。致动器通常包含引导机构。执行器方案的选择主要是指导组织的选择，即

　　开环伺服机械系统的误差分析

　　错误来源：

　　■步进电机：步进电机的步进误差通常约为15'。突然开始时有滞后，而停止时则有***。从整个系统的错误来看，该错误很小，通常可以忽略；

　　■齿轮传动：齿轮组的传动误差和间隙会导致系统故障；滚珠丝杠传动：滚珠丝杠副的轴向间隙会引起误差，由于综合拉力和压缩刚度不足，会发生传动误差；

　　■其他传动装置：联轴器，齿形带传动装置和谐波齿轮传动装置将导致系统传动错误。

　　错误修正：

　　1.机械校正：提高机械装置本身的精度并减少误差，例如消除游隙，减小等效转动惯量，提高传动刚度并增加固有频率；

　　2，电子校正：

　　反向死区补偿：使用反向死区补偿电路调整DIP开关进行补偿，补偿电路

　　该电路具有自动判断方向变化并在方向相反时发出补偿命令的功能。补偿脉冲可以达到几百个。

　　示例：测得的反向死区误差为0.016mm，系统的脉冲当量为0.005mm /脉冲。 DIP开关应预置什么档位以实现死区补偿？

　　DIP开关应预设为3档，消除误差为3 0。 005 = 0。 015毫米

　　数字模拟错误校正：将错误的数学模型预先输入到计算机中，计算机一方面输出工作指令，另一方面计算误差并输出校正指令，以形成安川机器人附件的附加运动。纠正位移误差。 （安川机器安川机器人配件机器人）
 

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　　2. PLC如何控制伺服电机？

　　首先，必须明确伺服电机的用途。与普通电机相比，伺服电机主要用于定位。因此，我们通常所说的控制伺服实际上就是伺服电动机的位置控制。实际上，伺服电机还使用其他两种工作模式，即速度控制和转矩控制，但是应用较少。速度控制通常由变频器来实现，并且使用伺服电动机来进行速度控制。通常用于快速加减速或速度控制。与变频器相比，伺服电动机可以在几毫米内达到数千转。由于伺服器是闭环的，因此速度非常稳定。转矩控制主要是由于伺服电动机的快速响应而控制伺服电动机的输出转矩。使用以上两种控制，可以将伺服驱动器视为变频器，并且通常由模拟量控制。

　　伺服电机主要应用是定位控制。位置控制有两个需要控制的物理量，即速度和位置。准确地说，它是控制伺服电机到达的速度以及它停止的位置。

　　伺服驱动器通过接收的脉冲的频率和数量控制伺服电动机的距离和速度。例如，我们同意伺服电机每10,000个脉冲旋转一圈。如果PLC在1分钟内发送10,000个脉冲，则伺服电机将以1r / min的速度完成一转。如果在一秒钟内发送10,000个脉冲，则伺服电动机将以60r / min的速度完成一转。戒指。

　　因此，PLC通过控制发送的脉冲来控制伺服电动机，并通过物理方式发送脉冲，即使用PLC的晶体管输出是常见的方式。通常，低端PLC使用此方法。在高端PLC中，脉冲的数量和频率通过通信传输到伺服驱动器。例如：Profibus-DP CANopen，MECHATROLINK-II，EtherCAT等。

　　这两种方法只是实现的不同渠道，本质是相同的，对于我们的编程来说是相同的。这就是我想对您说的，要学习原理，以类推学习，而不是为了学习而学习。

　　编程有很大的不同。日本PLC采用指令方式，而欧洲PLC采用功能块形式。但是本质是一样的。例如，要控制伺服器以使Yaskawa机器人进行定位，我们需要控制PLC的输出通道，脉冲数，脉冲频率，加速和减速时间，Yaskawa机器人变频器，并且需要知道什么时候伺服驱动器已定位。 ，是否达到极限等等。不管是哪种PLC，无非就是对这些物理量的控制和运动参数的读取，但是不同的PLC实现方法是不同的。

　　

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