安川控制箱

　　80年代

　　90年代

　　系列

　　XG

　　中兴

　　ERC

　　MRC

　　XRC（9899岁）

　　字长

　　8位

　　16位

　　16位

　　32位

　　32位

　　中央处理器

　　8085

　　8086

　　80286

　　80386

　　80486（27个外轴，三个主体）

　　外轴：本体焊接良好，不能上下颠倒焊接。需要增加臂的自由度，并且成本太高。外轴可以增加功能。

　　XRC控制柜说明

　　安川机器人变频器

　　主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒悬挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的门上，如图所示。数字。

　　复制面板上的按钮由方括号和方括号中的文本表示。例如，TEACH表示复制面板上的示教按钮

　　操作顺序请按照以下操作顺序使用机器人。教机器人一个操作；机器人自动完成任务（称为“复制”）；

　　作业完成后，关闭电源。

　　打开主电源

　　将主电源开关拉到ON位置，打开主电源，系统将开始自诊断。

　　公开诊断

　　>打开主电源后，系统将自检并在示教盒的屏幕上显示开机信息。
 

　　自检完成后

　　>上次关闭电源时，XRC系统将保存所有状态数据。启动诊断完成后，系统将自动切换到关机状态。包括：

　　> 1，运行方式

　　> 2，操作过程

　　> 3。调用的作业（如果处于XRC播放模式，则该作业为当前作业；如果处于XRC示教模式，则为已编程作业）

　　> 4，作业的光标位置

　　>打开伺服电源

　　在复制模式下

　　当安全装置关闭时，按“ SERVO ON READY”以打开伺服电源。该键的指示灯点亮，表示电源已打开。

　　注意：断开安全装置时，无法打开伺服电源。

　　在教学模式下

　　（1）按再现面板上的SERVO ON READY按钮打开伺服电源。接通伺服电源后，该按钮点亮。

　　（2）按“示教锁定”按钮进入示教模式。

　　3）当操作员紧握紧急停止开关时，将打开伺服电源，并显示面板上的SERVO ON READY按钮。

　　座标类型

　　>关节坐标：机械手的每个轴都彼此独立移动。

　　>直角坐标：与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴和Z轴中的任何一个移动。

　　>用户坐标：机械手平行于用户坐标轴移动。

　　>工具坐标：在任何坐标系中，在固定工具中心点（TCP：工具中心点）的位置上，只能更改手腕的方向。

　　>机械手的运动

　　>通常使用两种坐标来操作机器人：关节坐标和直角坐标。按下示教盒上的坐标轴操作键来操作机械手的每个轴。

　　运动说明和步骤

　　>机械手使用工作指令来实现运动和执行再现。这些指令称为运动指令。目标位置，插补方法，运行速度等信息记录在运动指令中。 >之所以称为运动命令，是因为主命令始终以“ MOV”开头。 “ MOV”是XRC系统中使用的一种“ INFORMⅡ”语言。

 

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