安川机器人控制组和坐标系

　　1，对照组

　　在Yaskawa Robot DX200中，一个或多个操作对象轴被分组在一起，称为“控制组”，分为机器人，基座和工具。 “安川机器人逆变器机器人”是指机器人本身，“基座”可以使整个机器人并行移动，“工具”用于其他固定装置和工具。此外，底座和工具也称为外轴。

　　2，坐标系

　　在安川机器人上进行轴操作时，可以使用以下坐标系。

　　联合坐标系

　　工业机器人的每个轴独立移动，也称为关节坐标系。

　　安川机器人笛卡尔坐标系

　　Yaskawa DX200机器人的前端平行于机器人的轴，Y轴和Z轴移动。

　　圆柱坐标系

　　安川机器人的前端绕8轴绕S轴运动，R轴平行于L轴臂运动。

　　z轴的移动与笛卡尔坐标系的移动相同。

　　刀具坐标系

　　将安川DX200安川机器人附件机器人腕部法兰上安装的工具的有效方向作为z轴，并将工具的前端定义为XYZ直角坐标。机器人的前端围绕该坐标平行移动。
 

　　用户坐标

　　在任意位置定义XYZ直角坐标。机器人的前端围绕该坐标平行移动。

　　刀具坐标系

　　安装在机器人Yaskawa机器人附件的手腕法兰上的工具的有效方向被视为Yaskawa机器人2轴，并且工具的***定义为XYz直角坐标。机器人的前端围绕该坐标平行移动。

　　用户坐标

　　在任意位置定义XYZ直角坐标。机器人的前端围绕该坐标平行移动。

　　安川机器人示教线坐标

　　从Kiyagawa Robot逆变器机器人的2个程序点和z轴方向设置XYZ直角坐标。机器人的前端围绕该坐标平行移动。示教线坐标只能用于电弧焊。

　　以上是安川DX200机器人维修坐标系和轴的操作，以及其他安川机器人的维修，机器人维修问题，可以咨询安川机器人维修服务提供商。

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