安川机器人

生产线采用安川机器人，采用新型交流伺服电机驱动系统。因此，这种生产线一般具有结构紧凑、产量高、响应快、可靠性高、维护方便等要求。机器人本体它还需要更紧凑、更灵活，有更大的运动空间和更好的稳定性。

工件抓取检测

生产线采用两台卸垛机，可自动切换抓取工件的方式。主要由磁性装置调整装置、检测装置、机架和滑动装置组成。

在卸料平台上卸料时，首先对工件进行粗略定位，然后用磁选机对垛料进行分割，以降低卸料时双吸料的故障率。卸垛台配有端料检测装置。当探测机器人卸堆时，机器人将自动进入等待状态。物料卸完后，生产将很快恢复。

端拾器滑动装置

端拾器生产线全部采用自动切换方式，由手轮、滑轨、端拾器定位机构和滑轨定位装置组成，如图所示。

端拾器

端拾器主要用于现有钣金冲压自动化生产工艺中，用于机器人搬运零件的工装。安装在压力机上下料机器人上，通过轨迹示教驱动端拾器按预定轨迹拾取工件。

目前，在汽车冲压生产线的生产过程中，采用铝型材进行端拾器的设计和制造。机器人端拾器具有重量轻、强度高、刚度高的特点，在搬运零件的过程中可以减轻载荷，减少晃动，提高稳定性。

第3部分

夹紧器和控制单元设计

压力机滑块加装自走式夹紧器，可一次安装。模具夹紧简单可靠。

夹紧器的结构

① 压力机上模采用自行式夹紧器自动夹紧上模或上模基板。

② 自行式夹紧器由油缸和专用链条组成，可使夹紧器在T型槽内自由滑动，满足不同尺寸模具和底板的需要。

③ 采用四夹紧器，每夹紧器夹紧力为98.0kn，保证模具安全稳定运行。

④ 独立控制单元。控制单元是由泵和无泄漏阀有机结合而成的电控（电磁阀操作）油压控制单元。小型无空间HCS适用于中小型压力机的模具夹紧器控制。HCS控制单元安装在滑块内部，以节省空间而不影响维护。

⑤ 下模自动夹紧器。下模由四个自动滑动式夹紧器夹紧。自动滑动式换模时能自动避开下换模垫，保证自动换模。

控制单元结构

下模采用VSB电控单元和HUT气动驱动动力单元。HUT动力装置采用超小型高性能泵。根据空气活塞和油活塞的面积比，将压缩空气的压力转换为高压油压，这是油压夹紧器**的合适油压源。电控单元采用特殊的无泄漏密封机构，在驱动气压断开、停泵时，能长期保证夹紧器油压。夹紧回路和提升回路可构成具有基本功能的安全液压回路。

该设备具有很强的安全性。根据夹紧电路和提升电路组成的压力开关的电信号，可以形成一系列的连锁反应。当提升臂处于下降状态（提升回路油压低于设定压力），夹紧回路油压高于设定压力时，压力机可以工作。压力机工作时，当夹紧回路油压降低，夹紧力减小时，压力机紧急停机。

该生产线形式多样，结构合理，各子系统可细分为多种不同类型。各生产线的设计理念和安川机器人与夹紧机构的融合设计，大大提高了车身制造水平。