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现场使用的安川 MOTOMAN-ES165N 机器人负载能力为 165 公斤（有效工具负载， 实际各关节力量更大）， 操作不慎会引起严重安全事故， 可能导致人员受伤或死亡。
现场示教时， 严格控制速度示教机器人， 观察清楚机器人各关节位置， 零件位置再动作， 示教前对机器人区域清场， 不许无关人员进入。
机器人概述
示教手柄按键机器人关节及坐标系
示教手柄按键机器人关节及坐标系
程序
-------移动指令
MOVJ 关节移动， 速度快
MOVL 直线移动
MOVC 圆弧轨迹移动
手动调用执行程序
手动执行程序
选择程序后， 按光标上下键， 移动到需要执行的程序步。
按以下操作运行此程序步：
1、按下使能按钮， 按至中间位置， 此时 servo on 灯亮。
2、设定移动速度， 设置成 Middle 中速。 某些时候用 Low 低速。
3、按下 Interlock 按钮。
4、观察机器人状态， 按下 FWD 机器人执行此步的移动。
5、机器人移动过程中， 发现有问题， 需停止， FWD ， Interlock 及使能按钮任何一个松开， 机器人都会停止。
安川机器人示教是指将机器人进行编程，以实现所需的动作和功能。在工业自动化领域中，安川机器人是一种常用的工业机器人，用于生产线的搬运、装配、喷涂等任务。为了使机器人能够完成任务，需要对其进行编程，而安川机器人示教就是一种常用的编程方式。
安川机器人示教有以下几种方式：
传统示教：传统示教是一种手动示教方式，即通过手动操作机器人来完成编程。操作人员可以通过按动机器人的按钮、拨动机器人的开关等方式来记录机器人的动作和位置，然后将这些信息输入到控制器中，从而实现机器人的编程。传统示教的优点是简单易懂，不需要过多的专业知识，适合初学者使用。缺点是编程速度较慢，只适用于简单的编程任务。
离线示教：离线示教是一种通过计算机软件完成编程的方式，即不需要在现场进行示教，而是通过模拟器对机器人进行编程。操作人员可以通过计算机软件模拟机器人的动作和位置，然后将编程信息导入到控制器中，从而实现机器人的编程。离线示教的优点是编程速度快、精度高、适用于复杂的编程任务。缺点是需要一定的专业知识和技能，操作复杂。
在线示教：在线示教是一种通过手动操作机器人完成编程的方式，但是与传统示教不同的是，在线示教可以实时监控机器人的动作和位置，并进行调整。操作人员可以通过手动控制机器人的位置、速度、方向等参数，来记录机器人的动作和位置，然后将这些信息输入到控制器中，从而实现机器人的编程。在线示教的优点是可以实时监控机器人的动作和位置，并进行调整，适用于中等复杂度的编程任务。缺点是需要一定的专业知识和技能，操作复杂。
在进行安川机器人示教时，需要注意以下几点：
安全性：在进行机器人示教时，需要确保安全性，避免人员和设备的损伤。操作人员需要戴上安全帽、安全鞋等个人防护装备，以确保人员的安全。
精度：在进行机器人示教时，需要确保精度，避免机器人在执行任务时出现偏差或错误。操作人员需要对机器人的动作和位置进行准确记录和调整，以确保机器人能够准确地执行任务。
稳定性：在进行机器人示教时，需要确保稳定性，避免机器人因为动作不稳定而出现错误。操作人员需要对机器人的运动轨迹进行优化和调整，以确保机器人能够稳定地执行任务。
灵活性：在进行机器人示教时，需要保持灵活性，适应不同的任务需求。操作人员需要熟悉机器人的各项参数和功能，以便根据不同的任务需求进行编程。
总之，安川机器人示教是工业自动化领域中非常重要的一个环节，可以有效地提高机器人的自动化程度和生产效率。通过选择合适的示教方式，并注意安全、精度、稳定性和灵活性等因素，可以实现机器人的**编程和运作，为企业的生产和发展带来更大的价值和优势。
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