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首先示教保存码垛的个产品点位，用一个整数变量存储当前码垛的产品数，由此变量可计算出此产品在整垛中属于第几行第几列第几层，再根据产品的外型尺寸(长宽高)，用行数乘以长，列数乘以宽，层数乘以高，由此可计算出当前产品相对于个产品的偏移量，再根据个产品示教的基点坐标值，可计算出当前产品目标点的坐标值，这也通用的阵列计算坐标值的方法。有了坐标值，机器人再相应运动到所需的位置即可。
安川机器人对位置型变量的数据操作不是很方便，且不支持小数的运算。我们首先示教保存个阵列的基点P001，再确定整垛堆码前的一个共用通过点P002，记录下两个点的相对偏移量，用一个位置型变量P011(x,y,0,0,0,0)存储产品的长和宽(可以是小数),也可以分成两个变量来存储，再用一个位置型变量P012(0,0,z,0,0,0)存储产品的高(可以是小数)，根据当前产品放置目标的行列层，可计算出目标点与基点P001的相对偏移量，再换算成与共用通过点P002的偏移量，此时机器人运动到这个共用通过点P002，再用相对运动指令IMOV即可运动到目标点位。
这样就在安川机器人上用相对运动的方法实现了阵列码垛，部分原程序可参考如下:
SET P020 P011 /AAAAAAP020为临时位置变量，用于相对移动
MUL P020 (1) D011 /AAAAAAD011为当前产品所在的行数
MUL P020 (2) D012 /AAAAAAD012为当前产品所在的列数
SUB P020 P021 /AAAAAAP021为位置P001和P002之间的相对偏移量的xy值
MOVJ P002 VJ=55.00 PL=1
IMOV P020 V=850.0 PL=1 UF#(1) /AAAAAA水平方向xy的移动
SET P020 P012
MUL P020 (3) D013 /AAAAAAD013为当前产品所在的层数
SUB P020 P022 /AAAAAAP022为位置P001和P002之间的相对偏移量的z值
IMOV P020 V=850.0 PL=0 UF#(1) /AAAAAA垂直方向z的移动
传统的机器人码垛就是示教轨迹，然后由机器人的再现，实现自动码垛功能，但随着产品型号的多样化，码垛方式的多样化，如果机器人编程的智能化(码垛只需示教一个点，其余各产品点位，全部由编程计算得出)，就可实现多产品多行多层的码垛，实现事半功倍的效果。
安川机器人阵列码垛是一种应用在物流仓储领域中的技术，它能够让物流仓储领域受益。它可以帮助企业提高货物的存储、拣选和分拣效率，从而提升企业的整体运营效率，降低企业的运营成本。安川机器人阵列码垛技术的核心是机器人的阵列码垛，它能够将货物堆放在一个阵列式的码垛结构上，利用机器人技术实现货物的拣选和分拣。安川机器人阵列码垛技术的优势在于它能够以更高的效率完成货物的拣选和分拣，大大降低了运营成本，提高了货物的存储、拣选和分拣效率。
安川机器人阵列码垛技术可以有效地改善物流仓储领域的管理工作，可以提高货物的存储、拣选和分拣效率，为企业提供更有效的物流仓储服务。安川机器人阵列码垛技术能够大大提高物流仓储领域的运营效率，缩短了企业物流仓储流程的时间，节省了运营成本，保证了物流仓储运营的**率、高质量以及高可靠性。
此外，安川机器人阵列码垛技术还具有易操作、低成本等优点，可以有效降低企业的物流仓储成本，提升企业的整体运营效率。安川机器人阵列码垛技术采用了自动化和智能化的技术，能够让货物在运输、存储和拣选等方面更加**，大大提高了企业的整体运营效率。
总之，安川机器人阵列码垛技术具有低成本、**率、易操作等优点，可以为企业提供更有效的物流仓储服务。安川机器人阵列码垛技术的应用能够有效提升企业的物流仓储效率，并降低企业的运营成本，是企业物流仓储领域不可缺少的技术。
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