一、安川机器人检修压力不稳定波动大？

　　原因：

　　1.控制器参数未调节

　　2.水泵效率太低

　　二、机器人渗油？

　　原因：

　　1.保养不当

　　2.腐蚀性部件损坏等

　　三、机器人系统时好时坏，不能正常运转？

　　原因：

　　1.线路发生松脱

　　2.元器件老化

　　四、安川机器人检修控制柜常见问题及解决方法查验示教器、伺服控制器、检查线路、扭紧线路、查验元器件必要时更换五、机器人颤动？确诊过程：

　　因为颤动区域和颤动量差别，颤动的诊断成为一个难题目前诊断方法：

　　更换放大仪、电机、减速机逐一清除

　　改进方法：

　　汤文侃介绍，一方面，工业机器人变成智能制造的重要支撑，2022年，上海工业机器人年产量预计达万台以上，抵住疫情压力完成同比增加6%，产量居国内城市**。国际机器人“四大家族”ABB、发那科、安川、库卡等不断投产布局、当地机器人领军企业新时达、节卡、新松等不断成长壮大。

　　为确保建图系统的实用性，搭建的地图分成部分地图和全局地图，根据关键帧完成全局地图的更新，减少了地图冗余，提升了建图效率。***终，构建挪动机器人平台，开展定位系统及建图系统的实验验证，试验结果显示本文提出的办法在定位精度、建图效率系统稳定性层面均具有较强表现，有效提高了挪动机器人工作的可靠性与稳定性。

　　通过电流电压检测、粉丝浓度检测、机器人空隙检验等方式综合判断。

　　处理方法：

　　1.检查各轴运行情况

　　2.确定由颤动引起的

　　3.确定是电气还是机械

　　六、机器人电气故障？

　　原因：

　　一般是电机电流不稳定造成电机输出扭矩不稳定，造成颤动七、电机电流不稳定？

　　主要因素：

　　1.电机故障

　　2.放大仪故障

　　3.连接电缆故障

　　八、伺服追踪错误报警？

　　原因：

　　1.沟通→咨询工作时情况及报警时情况及报警时状况2.诊断→根据大扭矩和现场情况进行诊断

　　3.维修→制订维修计划

　　解决方案：

　　1.确定打开（能听到启动的响声）

　　2.查验油品情况（开启油孔取样查验）

　　3.拆下电机诊断（拆下电机单独旋转电）