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包含关键技术
（1）开放式模块化控制系统系统架构：挑选分布式控制系统系统架构CPU计算机构造分成机器人控制器（RC），运动控制器（MC），光电隔离I/O控制器、感应器解决板、编程示教盒等。机器人控制器（RC）编程示教箱根据串口/CAN总线开展通讯。机器人控制器（RC）主计算机完成机器人健身计划、插补和位置伺服、主控逻辑、数字I/O，感应器处理等作用，编程示教盒完成信息表明和按键输入。
（2）模块化、层次化的控制器系统：基于开源的即时多任务操作系统Linux在此基础上，挑选分层和模块化结构设计，完成系统的开放。整个控制器系统分成三个层次：硬件驱动层、核心层和传输层。三个层次各自满足不同的功能需求，对应于各层次的开发。系统的每个层级由几个作用相对对立的模块构成。这些程序模块互相配合，一同完成该层级提供的功能。
安川电机成立于1915年，是日本***大的工业机器人公司，公司总部福冈县北九州岛市。1977年，安川电机利用自己的运动控制技术开发生产了日本***台全电气化工业机器人，研发了焊接、安装、喷漆、运输等自动化机器人，一直引领着全球工业机器人市场。安川电机关键制造的伺服和运动控制器是制造机器人的核心部件，研发了焊接、安装、喷涂、运送等自动化工作机器人，其核心工业机器人商品包含焊接和弧焊机器人、漆料和加工机器人，LCD玻璃板传送机器人和半导体芯片传送机器人是把工业机器人用于半导体商之一。
给出跳跃机器人的状态，返回其总机械能函数。跳跃控制器类。Drake在每个取样时间，读取跳跃机器人的状态，并回到系统在所需高度跳跃所需的跳跃机器人扭簧的预载荷。控制器定做的全部必要信息都在笔记本电脑上
（3）安川机器人故障检测与安全维护技术：通过一些信息诊断和维护机器人故障，保证机器人安全关键技术。
（4）网络机器人控制器技术：目前机器人的应用项目已经从单独机器人工作站发展成机器人生产线，机器人控制器的联网技术变得越来越关键。控制器具备串口、现场总线和以太网的联网功能。适合于机器人控制器与上位机之间的通讯，便于机器人生产线的监督、诊断和管理。
机器人控制系统
机器人控制系统是衡量机器人功能和性能的重要因素。安川工业机器人控制系统的主要任务是控制工业机器人在办公空间中的位置、姿态和轨迹、操作顺序和动作时间。具有编程简易、软件菜单操作、友好的人机交互界面、线上操作提示和方便使用等特点。
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