并行IO的概念

　　并行IO它是指解决机器人控制的输入/输出信号控制。控制构造由梯形图控制，输入/导出控制与机器人自身的动作独立存有并行计算。

　　主要包含机器人和设备选型。产线搭建。工业控制通讯。可编程逻辑控制等技术原理。可自由设计……在搭建机器人自动化生产线的环境里，灵便重现机器人自动化生产线中繁杂的工程情景。挑选可编程逻辑控制器（PLC）做为生产线级控制设备，常见的编程语言是梯形图。实验用于实验。PLC控制器，根据I/O以通讯的方式，设备I/O地址与控制程序对应，完成生产线中多台设备的串连。PLC控制程序，确定不同机器的启停时间。动作的节奏顺序完成了生产线的运转逻辑控制。

　　配置安川机器人坐标系。输入输出接口，创建机器人软件端口与通讯设备的关系。教学调节机器人运动轨迹和帮助动作，验证工艺效果。

　　并行IO的特点

　　机器人出厂时依据用途（焊接）。喷涂。运送等。）定义部分并形并形I/O作用，及其顾客梯形图。

　　1.机器人可以在动作阶段接收预约信号

　　因为机器人的动作解决与输入输出处理同步进行，预约信号的接收可以在动作环节中开展。

　　2.客户可以有效的应用输入输出信号连接的插座和端子台（CN7.CN8.CN9.CN10）。

　　3.可简化输入输出有关命令，将确定的输入输出有关流程登陆为梯形图程序，简化输入输出命令（动作程序），节省时间。