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　　原因1：机械系统固有的振动频率与载波频率共振

　　安川工业机器人电机的动作没有问题。当机械发出尖锐的共振声时，机械系统固有的振动频率与载波频率产生共振。请调整载波频率（C6-01～C6-03）避免共振频率。

　　励磁机及相关电路用万用表测量异常。AVR调整控制器的稳定性不能解决故障。柴油发电机组关机后，用6台V电池给励磁机充磁，然后启动柴油机到750转速r/min上下，发电机开始电压和频率的波动范围符合柴油发电机组的标准规范。

　　原因2：机械系统固有的振动频率与变频输出频率共振

　　在参数（d3-01～d3-04）严禁设置频率（弹跳作用），避免共振频率。电机底部设置抗震橡胶。

　　原因3：无PG矢量控制后的振动/振荡

　　是增益调整不足。请调整扭距补偿的延迟时间参数（C4-02），AFR增益（C8-08）滑差赔偿延迟时间参数（C3-02），再设置效果较大的增益。降低增益预设值，提高延迟时间参数预设值。

　　如果不实施自学，则无法获得矢量控制特性。请自学或计算电机参数，或选择方法（A1-02），变更为V/f控制。

　　原因4：V/f振动/振动

　　是增益调整不足。请调整扭距补偿的延迟时间参数（C4-02）（C7-02），滑差赔偿延迟时间参数（C3-02），再设置效果较大的增益。降低增益预设值，提高延迟时间参数预设值。

　　原因5：有PG矢量控制的振动/振荡

　　增益调整不足，请参考6-42页的调整方法，调整速度控制（ASR）各种增益。

　　安川机器人与机械系统共振点重叠，无论振动如何，都难以去除。首先，提高速度控制（ASR）延迟时间参数（C5-06）预设值，再次调整增益。

　　安川机器人在没有自学的情况下，很难获得矢量控制特性。对电机进行自学或计算设置，或选择方法（A1-02）变更为V/f控制。

　　原因6：PID控制振动/振动

　　是PID控制增益调整不足。请确认振动周期，调整振动周期，调整振动周期。P，I，D每个动作参考7-38页）矢量控制未实施自学

　　在没有自学的情况下，很难获得矢量控制特性。对电机进行自学或计算设置，或选择方法（A1-02）变更为V/f控制。

 

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