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标准规格 MOTOMAN-GP50
型号 YR-1-06VX50-A00
构造 垂直多关节型（6个自由度）
可搬质量 1 手首部 50kg
U臂上 10kg
大可达 2061 ㎜
重复定位精度 2 ±0.07mm
动作范围 S轴（旋转） -180°- +180°
L轴（下臂） -90° - +135°
U轴（上臂） -80° - +206°
R轴（手腕旋转） -360° - +360°
B轴（手腕摆动） -125° - +125°
T轴（手腕回转） -360° - +360°
大速度 S轴（旋转） 3.14rad/s, 180°/s
L轴（下臂） 3.11rad/s, 178°/s
U轴（上臂） 3.11rad/s, 178°/s
R轴（手腕旋转） 4.36rad/s, 250°/s
B轴（手腕摆动） 4.36rad/s, 250°/s
T轴（手腕回转） 6.28rad/s, 360°/s
容许力矩 R轴（手腕旋转）
216N.m
B轴（手腕摆动） 216N.m
T轴（手腕回转） 147N.m
容许惯性力矩
（GD2/4） R轴（手腕旋转） 28kg.m2
B轴（手腕摆动） 28kg.m2
T轴（手腕回转） 11kg.m2
本体质量
570kg
防护等级 本体：IP54, 手腕轴：IP67
安装环境 温度 0° - +45°
湿度 20% - 80%RH（无结露）
震动 4.9m/s2(0.5Ｇ)以下
其他 不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源
电源容量 3 4.5kVA
安装方式 4 置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式
用途 搬运、取件/包装、码垛、组装/分装
备注 1：JIS B 8432为基准。
2记载了自轴的动作范围而不是对地基准。
3：因用途，动作模式而异。
4：壁挂式，倾斜式安装时，S轴的动作会有限制。
(注)本表是以SI单位系为记载。
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