1底层控制器

底层控制器作为控制系统的核心，其选型对整个系统都有着重要的意义。其性能直接影响到控制系统的可靠性、数据处理速度、数据采集的实时性等。移动机器人在恶劣环境中运行，干扰源多，要求运动控制器具有较高的实时性和可靠性。因此，选择一个稳定可靠的运动控制器，不仅满足系统的要求，而且具有良好的可扩展性和兼容性，具有重要的意义。

为了实现对外部设备的有效控制，底层控制器提供相应的底层控制功能。这些控制功能可以直接访问机器人的硬件寄存器来控制机器人的运行，这些控制功能可以使设备驱动程序不再依赖于特定的硬件。因此，控制功能界面可以用来控制机器人的人的有效控制。

2电气系统

在对轮式全方位移动机器人控制系统进行硬件选型后，根据移动机器人的硬件组成，设计了电气系统。移动机器人电气系统主要包括主电路、伺服驱动系统电路和pLC控制系统电路三部分。

移动机器人控制系统的主电路由pLC和继电器控制。继电器由线圈和辅助触点组成。当线圈通电时，相应的常开触点闭合，常闭触点开路。

3I/O配置部分

I/O配置部分包括I/O刷新周期（典型为4毫秒）和I/O数据图像区域大小信息。通过软pLC编程系统的工程组态模块，直观地配置，满足了不同机器人应用对I/O设备的不同要求。机器人使用其他信号作为末端效应器的I/O。末端效应器的I/O连接到机器人臂末端的接头，以确保其功能。

4pLC程序

在底部控制器安川变频器中，编程软件step 7安川机器人保养professional V12的pTO运动控制命令安川变频器用于控制四个转向伺服电机和四个车轮从安川机器人保养的转向角度；此外，扩展模拟输出模块安川机器人保养用于输出电压值，并控制四轮电机至驱动机器人。除了硬安川变频器件，程序的质量直接决定了运动的高性能。因此，编程安川机器人保养是整个设计中重要的环节之

 

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