1个NOp

程序启动命令（空命令）

2循环

注：回路操作

3 MOVJ C00000 VJ=100.00

点①：距中心平台约150mm

4脉冲OT#（68）T=0.50

R B时间测量点1 1取出备用位置）

5安川变频器LOOP 1

阿贝尔：循环1。

6跳转如果在#（16）=开启时循环停止

JMp命令：如果循环停止指令n16处于on状态，则它将跳至50号标签“cyclotop”

7跳转如果输入（18）=ON，则将鞭打

JMp命令：如果压板N18打开，则跳至8 1贝尔“呜呜”声

8抽打

标签：抽打uuuuuuuo取出平台上的板）

九

脉冲OT#（31）T=00

脉冲信号（输出指定时间：开始取出0ut31

10脉冲OT#（16）T=安川机器人保养00

脉冲信号（输出指定时间）：绘制指令0ut16 on

11 MOVJ C0安川机器人保养 VJ=100.00

点②：DF位于平台吸入位置（约50mm）

12脉冲OT#（57）T=0.50

RB时间测量点2（吸入位置）

13 movl c0安川机器人 v=1500.0 pl=1点③：DF平台上板吸入位置

14脉冲OT#（58）T=0.50

RB时间测量点3吸入位置）

15定时器T=0.05

提高定位精度的时间

16等待输入#（24）=ON

待输入：确认

17脉冲OT#（59）T=0.50

RB时间测量和吸收）

18方movj安川机器人保养c0安川变频器 vj=100.00

④点：DF在平台吸力位置（z方向上升到与①点相同的位置，X方向略微向负侧移动）

19脉冲OT#（60）T=0.50

RB时间测量点4吸入位置）

二十

计时器T=0.10

提高整定精度的时间安川变频器

21脉冲OT#（27）T=00

脉冲信号：取出0ut27

22 MOVJ安川变频器C0长尾词 VJ=90.00

点⑤：按“投入”待命

23

脉冲OT#（61）T=0.50。

RB时间测量点5取备用位置）

24

脉冲OT#（62）T=0.50

RB时间测量点6置于待机位置）

25

等待#（22）=ON

待输入：板输入侧无异常压

26

等待#（21）=ON

待输入：允许按送

27

脉冲OT#（32）T=0.50

脉冲信号安川机器人保养：输入启动输出32

28

脉冲OT#（33）T=00

脉冲信号：将指令0ut33发送回输入压力

29

MOVJ C0关键词 VJ=80.00

点⑥：Rb手柄入轨时的防振减速

30 movl c0yskawa v=1500.0 pl=4点⑦：在板的释放位置

31脉冲OT#（63）T=0.50

RB时间测量点7释放位置）

32 MOVL C0排名 V=1500.0 pL=3

点⑧：板的释放位置

33

脉冲OT#（64）T=0.50

RB时间测量（释放位置）

34

定时器T=0.10

提高定位精度的时间

35脉冲安川机器人保养OT#（17）T=00

Out17脉冲信号：释放命令

36

等待（24）=关闭

待输入：时间测量点关闭

37

脉冲OT#（65）T=0.50

RB时间测量（发布）

38

MOVJ C0安川 VJ=100.00

在面板的释放位置

39

脉冲OT#（66）T=0.50

RB时间测量（释放位置）

四十

MOVJ C0seo VJ=80.00

点返回：返回轨道时RB处理防振减速

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