1） 零件定位精度要求较高，焊缝相对位置精度要求较高，应≤1mm。

2） 由于焊件一般由几个简单的零件组成，这些零件的装配和定位焊接是在焊接夹具上依次进行的，因此它们的定位和夹紧是分开进行的。

3） 安川机安川变频器焊接夹具前后工序安川机器人保养位置一致。

4） 由于定位器的安川机器人保养位移角较大，机器人焊接夹具应尽量避免使用可移动的手动销。

5） 机器人焊接夹具应尽可能配备快压件，并配备带孔平台。以便压下快速夹紧装置。

6） 与普通焊接夹具不同，机器人焊接夹具除了正面焊接外，还可以焊接在机器人焊接夹具的侧面，并且可以无限延伸。

2、 焊接工件对机器人焊接的影响

目前焊接机器人大多采用示教编程，要求工件安川变频器的装配质量和精度一致。

焊接机器人应严格控制零件的准备质量，提高焊接零件的装配精度。零件的表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝的跟踪效果。从以下几个方面可以提高焊接件的制备质量和装配精度。

（1） 制定了焊接机器人的焊接工艺，严格规定了焊接机器人的零件尺寸、焊接坡口和装配尺寸。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm，装配尺寸误差控制在±5mm以内。焊接缺陷，如气孔和咬边的概率可以大大降低。

（2） 采用高精度的装配工装，提高焊接件的装配精度。

（3） 焊缝应清理干净，无油污、铁锈、焊渣、切渣等杂物，允许使用可焊底漆。否则会影响引弧成功率。点焊由焊条改为气体保护焊，并对点焊部位进行打磨，避免点焊时留下渣壳或气孔安川机器人保养，避免电弧失稳甚至飞溅。

3、 安川焊接机器人操作人员编程技能总结

1） 选择合理的焊接顺序。通过减小焊接变形和焊枪走行路径长度，确定焊接顺序。

2） 焊枪空间的过渡要求运动轨迹短、平稳、安全，在过渡过程中不发生碰撞。

3） 优化焊接参数。为了获得的焊接工艺参数，制作了工作试样进行焊接试验和工艺评定。

4） 定位器的合理位置、焊枪的姿态以及焊枪相对于接头的位置。工件固定在定位器上后，如果焊缝位置和角度不理想，编程时应不断调整定位器，使焊缝按焊接顺序依次到达水平位置。同时，应不断调整机器人各轴的位置，合理确定焊枪相对于接头的位置、角度和伸出长度。工件位置确定后，很难通过编程器的眼睛观察焊枪相对于接头安川变频器的位置。这就要求程序员善于总结和积累经验。

5安川机器人保养）及时插入清枪程序。焊接规程写好一定长度后，应及时插入清枪规程，防止焊接飞溅物堵塞焊枪嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高焊枪嘴的使用寿命，保证引弧可靠，减少焊接飞溅。

6） 一般来说，编程不能一步完成。只有在机器人焊接过程中，不断检查和修改程序，调整焊接参数和焊枪姿态，才能形成良好的程序。

4、 焊丝对焊接机器人焊接过程的影响

机器人可根据需要选择有杆或卷焊线。为了安川变频器降低换丝频率，机器人应选用桶装焊丝，但由于采用了桶状焊丝，送丝软管长，电阻大安川机器人保养，焊丝刚度质量要求高。当使用镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝表面镀铜会减少摩擦引起的管道体积，高速送丝时电阻增大，焊丝不能顺利送出，造成抖动，这使得电弧不稳定，影响焊缝质量。如果严重，会堵塞和停止机器人，因此有必要及时清理焊丝导管。

5、 企业内部标准管理对设备使用的影响

通过严格控制机器人操作人员的规格和操作过程，加强焊接过程中的维护，可减少喷嘴、导电喷嘴等消耗性部件的平均日消耗量。另外，机器人系统的定期检查和维护可以有效地提高部件的使用寿命。

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