1、 安川Motoman robot maintenance-机器人本体装置及工作方式简介

1安川Motoman机器人本体配有伺服电机、传动机构和减速机构等机械装置。这些机器人都有六个轴关节，由六个伺服电机和六套传动机构组成。六个轴的名称是s、l、u、R、B和t轴。s轴控制全身的前后旋转，L轴控制机器人下臂的前后摆动，U轴控制机器人上臂的上下摆动，R轴控制上臂的前后旋转，b轴控制机器人手腕的上下摆动，T轴控制手腕的前后旋转。当六个电机一起运动时，机器人可以移动到其工作范围内的任何空间位置。

安川机器人控制柜配有所有控制装置、操作箱和示教板。控制装置包括主计算机（CpU单元）、伺服电机驱动器、各种外部信号输入输出板、电源装置等，本系列机器人电源额定输入为AC220V安川变频器50/60Hz三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。安川机器人保养，各种操作指示灯安装在操作箱上。教学面板上有液晶显示屏和各种操作按钮，主要用于编写程序、操作机器人和观察机器人的工作状态。

2安川Motoman机器人工作模式：机器人的工作模式为示教再现式，即操作者操作机器人一次完成所有预定动作，机器人记录每个位置点的坐标，然后根据示教位置和速度自动完成所有动作。机器人运动时有五个坐标系安川变频器：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、刀具坐标系和用户坐标系。在关节坐标系中，机器人各轴独立运动，互不影响；在直角坐标系中，机器人与体轴的X、y、Z方向平行运动；在柱坐标系中，机器人旋转、直角运动或与体轴的Z轴平行运动；在刀具坐标系中，机器人与刀具点的X、y、Z轴平行移动；在用户坐标系中，机器人使用不同角度的X、y、Z轴，可在机器人工作范围内任意设定，机器人可沿设定的轴平行移动。

2、 安川Motoman机器人的操作和编程

1程序结构描述：机器人的程序语言为安川公司开发的专用语言（form II）。其指令主要分为运动指令、输入输出指令、控制指令、平移指令、操作指令等。安川机器人保养运动指令主要包括movj（关节运动）、movl（直线运动）、MOVC（圆弧运动），其功能是控制机器人以运动指令指定的方式和速度运行到指定的位置。输入输出指令主要有dout（开关输出开或关）、DIN（读入外部开关输入信号）、wait（等待外部执行条件满足）、aout（模拟信号输出）等，主要控制指令有jump、call、end、安川变频器定时器、if等，操作指令主要有add（数据加法），sub（数据减法）、mul（数据乘法）、div（除法）、and（数据和）、or（数据或）等。

2编写机器人程序的步骤：大致确定所需位置，打开机器人伺服电源，按使能键。然后用各轴的运动键将机器人安川机器人保养移动到点，按运动类型键选择运动模式，按播放速度键选择运动速度，按回车键确认步进程序编辑完成。用各轴的移动键将机器人移动到第二点，用同样的方法确定运动方式和速度，完成第二步程序。以此类推以完成其他步骤。下一步的位置应与步的位置一致，方法如下：调出编辑好的程序，将光标移动到步，按FWD键，机器人将移动到安川变频器步集的位置，到达位置后将光标移动到下一步，按modify键，然后按enter键，下一步的位置将与步一致。

3程序检查：按disp键，再按F1（作业）键，将光标移到步，按FWD键，机器人按预定轨迹移动。

虽然机器人可以连续工作24小时，但在重载运行后必须按照安川机器人维护手册进行必要的维护工作。否则，操作员会突然“罢工”。此时，零件损坏，维修成本和停产造成的损失巨大。安川Motoman机器人的预防性维护至关重要。三个月小保养（自检），一年一次预防性保养，三年一次综合保养。

Motoman安川机器人控制柜的维护保养包括：

1安川机械手控制柜内控硬件维护：内部安川机器人保养CpU板、NTU板、I/O板、伺服驱动板等

2Motoman机器人控制柜电池：测量、更换

3安川机器人系统更新，修正

4检查并更换控制柜电路及电缆

5、教学包及通讯电缆维护：检查面罩是否模糊、按键故障、损坏、电缆弯曲、老化、损坏、断线、插头未焊、更新。

Motoman安川机器人车身维修/安川机械手维修包括：

安川变频器 运动状态与机器人身体外部不同吗

2机器人零位检测

2车身蓄电池检查和更换

3安川机器人减速机检修

4机器人本体、变速箱、手臂是否漏油、漏油等

4安川机器人轴减速机保养：润滑油供应，更新，清除内部异物。

5Motoman机器人轴电缆检查，线路老化，接头安川机器人保养头部密封等情况，并更换。

6机器人各轴限位

7机器人本体底座等紧固件：重锁（紧固件实现符号管理）、老化、损坏、断线

8给机器人各轴加润滑油

 

 

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