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Movjc0011vj=50.00（移至位置C；movjc0012vj=50.00（移至位置C；movjc0013vj=50.00（移至位置C；movjc0014vj=50.00（移至位置C；waitin#（31）=关；waitin#（31）=开；movlc0015v=1100.0；movlc0016v=200.0；doutot#（1）关；movjc0013vj=50.00（移至位置C；waitin#（31）=开；movlc0015v=1100.0；movlc0016v=200.0；doutot#（1）关；
Movjc0011vj=50.00（移至位置c0011）
Movjc0012vj=50.00（移至位置c0012）
安川机器人保养
Movjc0013vj=50.00（移至位置c0013）
安川变频器
Movjc0014vj=50.00（移至位置C0014）
安川变频器
WAITIN#（31）=关
安川机器人保养
WAITIN#（31）=开启
安川机器人保养
安川变频器MOVLC0015V=1100.0
安川变频器
MOVLC0016V=200.0
安川机器人保养
DOUTOT#（1）关
DOUTOT#（2）开
时间t=0.50
MOVLC0017V=50.0
MOVLC0018V=1500.0
MOVJC0019VJ=50.00
DOUTOT#（2）关
MOVJC0020VJ=50.00
MOVJC0021VJ=50.00
MOVJC0022VJ=50.00
12
Movjc0023vj=50.00（等待输入31#关）（等待输入31#开）（移到位置C0015）（移到位置c0016）（输出1#关）（输出2#开）（延时0.5秒）（移到位置c0017）（移到位置c0018）（移到位置c0019）（输出2#关）（移到位置c0020）c0021）c0022）c0023）
六（移动到位置
10
RET（返回）
结束
3、 安川机器人
1打开机器人的电源开关和压缩空气开关。
2打开机器人控制柜上的主电源开关。机器人完成自检后，按下伺服电源按钮，开启电机伺服电源。按下控制柜上的示教按钮（teach），使机器人进入示教模式。
3按disp键，选择键和F5（mjcall）键调出主程序。按上下箭头键将光标移动到移动的步（程序一般为xxx001movjvj=70%），如果光标在此处移动后闪烁，则表示机器人目前不在原点位置。此时，应手动操作机器人，使其在启动前返回原点。
4机器人返回原点的方法是：在主程序（MJ）中将光标移动到移动的步；按启用键；按住FWD键将机器人移动到原点方向。此时，注意机器人移动方向是否有障碍物。如果有任何碰撞，释放前进键，机器人将停止移动。移除障碍物或使用每个轴的单独运动键绕过障碍物，并继续按住FWD直到机器人停止移动且光标不闪烁。位置是原点位置。
5将光标移动到主程序中的程序行，然后选择控制柜模式，如播放7
和自动，如果启用灯亮起，再次按可将其关闭。将显示面板上的机器人模式开关转到联机模式。如果另一侧在线指示灯亮起，可以按控制柜上的启动键，此时机器人将自动开始工作。
6在关闭程序中，当需要暂时停止机器人时，按下控制柜上的保持按钮。如果机器人仍处于自动模式，请重新启动并按start。当生产结束时没有更多的管道来了。如果机器人在原点，关闭控制柜上的电源开关。如果机器人不在原点，可以通过按照上面的第四步将其设定回原点来关闭主电源开关。
4、 输入和输出点及变量的监控
1监视各开关的输入输出点状态和变量状态：按disp键，按F5（diag）键，再按F1（univin）或F2（univout）键，即可观察输入或输出点的状态。按
箭头键选择要观察的i/o号。在每个i/o点之后，都有一个圆，因此圆是白色的，表示该点处于关闭状态，如果圆是黑色的，则表示该点处于打开状态。机器人程序中可以使用许多不同的变量。观察变量具体值的方法是先按disp键，再按F4（VaR）键，然后根据显示的不同变量名称按f1-f5键，选择要观察的变量。
2输出点的开、关和变量值的修改：使用教学面板可以修改输出点的状态和变量值。当显示输出点的状态时，按edit，用箭头键选择输出点，然后按F4（开）或F5（关）打开或关闭输出点。在观察8中
在变量值菜单中按编辑键，按修改键，再按特定数字键，即可输入变量值。
5、 简单的故障处理
如果机器人不能正常工作，如果出现机器人自身的报警信号，操作员可以按照说明书中的处理方法，根据指令板上的具体报警代码进行处理。消除警报后重新启动。
如果机器人本身没有报警信号，观察机器人程序，检查程序的位置，确认无法执行的原因。大部分故障是由于外围设备与机器人之间接口信号异常引起的。注意检查所有相关传感器和开关，确认是否有异常情况。
恢复供电后，机器人应检查气压是否足够。如果气压达到5Mpa，机器人可以通电。此时，如果机器人吸盘上还有管子，应按手动操作方法放下管子，示教回原点后启动机器人。
如果机器人吸盘上有管子，应先手动操作机器人移动到适当位置，放下管子，然后教机器人回到原点再启动。消除真空的方法是关闭真空阀（out#1关），然后打开吹扫阀（out#2开）。
如果电源故障或生产重启后出现错误代码0380或5040，则应遵循以下步骤：
1打开伺服电源
九
2按教学
3媒体客户
4按F3（specpt）
5按F1（psnchg）
6按启用
7按修改
8按回车键
9按F4（检查）
6、 日常维护和抽查
机器人的日常检测非常重要。只有按时完成这些任务，机器人才能正常工作。
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