Motoman安川机器人保养信息说明

1输出命令

2控制命令

CLS公司

删除终端屏幕上显示的文本列。

中止

中断教学回放，在人机界面显示区显示原因

中止命令停止。如果由于中止指令而停止

在这种情况下，从程序选择屏幕到重新选择程序

无法再次启动。

塞图阿尔姆

发生任何号码、名称、子代码报警。

对话框

执行程序时将显示对话框。

此外，如果当前显示的屏幕不是教学再现屏幕，则

当对话框命令用于显示对话框时，将显示教学

重新出现图片。显示程序时对话框（等待输入按钮）

不运行。

舒张压

指对话框指令上显示的对话框的组成（消息）

按钮显示位置）

只能在对话框指令中选择。

3演算命令

清除

数据1上指定数字后的变量内容，以及

只有数据2上指定的数字被清除为0。

集成数字控制

将1添加到指定变量的内容。

十二月

从指定的变量内容中减去1。

套

在数据1上设置数据2。

添加

添加数据1和数据2，结果保存在数据1上。

附属的

从数据1中减去数据2，结果保存在数据1上。

MUL公司

数据1乘以数据2安川变频器，结果保存在数据1中。

部门

数据1由数据2划分，结果存储在数据1中。

CNVRT公司

通过指定数据2的脉冲位置变量坐标系

转换为XYZ位置变量并将其保存到数据1。

以及

计算数据1和数据2的逻辑乘积，并将结果保存在数据1中。

或者

计算数据1和数据2的逻辑和，并将结果保存在数据1中。

不是

对数据2进行逻辑否定，并将结果保存在数据1安川机器人保养中。
 

异或

数据1和数据2逐位添加，结果保存在数据1中。

MFRAME

用户坐标由数据1、数据2和数据3的三个位置数据生成。

数据1是显示定义点组织的位置数据，数据2是显示定义点组织的位置数据

显示定义点XX的位置数据，数据3为显示定义点

XY的位置数据。

赛特

在数据1的位置变量元素上设置数据2。

盖特

将数据2中位置变量的元素保存到数据1。

得到

将数据2的系统变量保存到数据1。

SQRT公司

取数据2的sqrt（√），将结果保存在数据1安川变频器中。

罪恶

采取数据2的罪，并将结果保存到数据1。

余弦

取数据2的cos并将结果保存到数据1。

阿坦

取数据2的atan，并将结果保存到数据1。

木马

取数据2和数据3的矩阵积，并将结果保存到数据1。

因维马特

取数据2的逆矩阵，将结果保存到数据1。

SETREG公司

将指定的整数变量数据复制到寄存器。

GETREG公司

将指定寄存器的数据复制到整数变量。

4Move命令

MOVJ公司

通过链接插值移动到教学位置。

当机器人移动到目的地时，它以无限的轨迹间隔安川机器人保养使用。

移动

通过线性插值移动到教学位置。直线移动直到教学阶段。

常用于焊接工段及其它作业工段。

MOVC公司

通过圆弧插值移动到教学位置。通过教学画一条三点的弧线。

移动

通过样条插值移动到示教位置。

伊莫夫

插值位置按当前线性增量移动。

速度

指定播放速度

如果登录的移动命令上没有指定的速度，则以速度命令安川变频器上指定的速度操作。

里普

在程序中记录参考位置数据的指令。可以使用的标记受程序的控制组的限制。

使用refp注册的位置数据可以通过gets命令读入位置变量。

5Shift命令

斯夫顿

开始平行换档。平行位移由每个坐标系中X、y和Z的增量值计算，

找到set变量。

SFTOF公司

结束平行换档操作。

M换档

移位量根据指定坐标系中的数据2和数据3计算并保存到数据1。

数据2显示平行移动期间的参考位置，数据3显示目标位置（移动位置）。

6附加命令

如果

判断运行中的各种情况。在安川机器人保养之后附加使用其他命令。

直到

在操作过程中判断输入条件。处理其他命令后的附加用途。

等待

附加move命令的enwait命令在指定时间之前执行下一行

移动命令以外的命令。

7总指挥部

图隆

打开操作命令。

工具

关闭操作命令。

 

 

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