（1） 安川机器人在安川变频器当前的局部焊接问题中：可能是焊接位置不正确或在寻找焊枪时出现问题。此时应考虑TCp（焊枪中心点位置）是否正确，并进行调整。如果经常发生这种情况，请检查机器人安川机器人保养各轴的零位，并校正中心零位。

　　（2） 安川机器人咬边问题：可能是焊接参数安川机器人保养选择不当，焊枪角度或位置错误，可适当调整。

　　（3） 安川机器人气孔问题：可能是气体保护不良安川变频器、工件底漆安川机器人保养太厚或位置不对，可适当调整。

　　（4） 安川机器人飞溅过大：可能是焊接参数安川变频器选择不当、气体成分或焊丝外部长度过长所致。通过适当调整机器人的功率可以改变焊接参数，通过调整气体比例混合器可以调整气体比例安川变频器，可以调整焊枪与工件的相对位置。

　　（5） 安川机器人冷却后在焊缝末端形成弧坑：可编程时，可在工作步骤中添加埋弧以填充安川机器人保养。

　　喷涂用途机器人防爆等级？

　　符合TIIS、FM、ATEX、KCs规格，具体请查看相关目录。

　　如何下载机器人的相关说明书？

　　目前还未提供说明书的下载，说明书随机器人附赠，请妥善保管。

　　是否提供机器人的选型服务？

　　机器人的选型涉及的内容复杂，我司会推荐设备集成商给贵司提供选型及模拟仿真服务。

　　如何查看特殊用途机器人（防爆、洁净室等）的规格？

　　可查看相关机型的目录或咨询我司。

　　机器人报警的分类有哪些？

　　按照报警代号的首位判断：0～3为重故障；4～9为轻故障。报警代码的具体信息可查看控制柜的维护保养说明书。

　　机器人的使用环境有何要求？

　　①机器人运转时，周围温度应在0°C至﹢45°C以内。

　　②湿度小、较干燥（湿度在20%至80%RH以内，无结露）

　　③少灰尘、粉尘、油烟、水

　　④无引火性、易腐蚀性的液体及气体

　　⑤不会受到较大冲击和振动（振动加速度4.9m/s?（0.5G）以下）

　　⑥远离电磁源（TIG焊接设备等）

　　⑦安装面的平面度在0.5mm以下

　　如何查看机器人的原点位置？

　　原点位置可在机器人示教器及控制柜门板内侧进行查看。

　　如何配置外部轴？

　　具体请查看控制柜使用说明书“系统配置的更改”章节。

　　许多命令在说明书中有，却在示教器中无法找到？

　　***次上电后默认机器人的语言等级为“缩小”，需要将语言等级修改为“扩展”。

　　将维护模式修改为“管理模式”后，选择“设置”，“示教条件”中修改。

　　机器人原点丢失后精度变低，如何操作？

　　在原点位置已经不准的情况下（例如编码器的插头有被拔掉等情况），可以进行25点示教发进行原点的标定。具体可以联系我司。

　　机器人相关参数如何进行备份？

　　具体请查看控制柜使用说明书“系统备份”章节。

　　机器人的安装方式有哪些？

　　机器人的安装方式有置地式、壁挂式、倒挂式、置架式。具体根据机器人的种类不同而不同，请参照机器人目录说明。

　　如何建立干涉区及查看相关信号？

　　具体请查看控制柜使用说明书“系统设定”章节。

　　为何机器人的移动速度比指令值要慢？

　　确认工具的参数（重量/重心）是否设置，若没有设置时机器人会以安全速度前进。

　　如何更换机器人的显示语言？

　　使用示教器键盘的“转换”+“区域”进行切换。

　　如何将机器人移动至位置变量的位置？

　　在伺服ON的情况下，按键盘上的“前进”移动机器人。

　　如何查看IO的信号分配？是否可以修改？

　　具体请查看控制柜使用说明书“单元及基板的说明”。可以通过修改用户梯形图进行修改。

　　如何设置用户报警？

　　具体请查看“并行IO”说明书。

　　机器人及周边设备的配线方法？

　　具体请查看控制柜使用说明书。

　　如何查看工具安装位置的范围？

　　具体请查看机器人本体说明书“手腕轴的负载和手腕法兰盘”章节。

　　如何查看机器人控制柜的相关参数设置？

　　具体请查看控制柜操作要领书“便捷功能”章节。

　　机器人的用途是否可以修改？

　　机器人的用途在出厂时已经确定，客户无法自行修改，需要安川厂商人员修改。

　　安全机器人支持的总线通信有哪些？

　　主要有：CC-LinK、DeviceNet、EtherNet/IP、ProfiNet、ProfiBus。

　　上位机是工控机的话可以有哪些通信方式？需要开通哪些功能？

　　可以使用MOTOCOM32、ETHERNET SERVER、MOTOPLUS方式进行通信。需要开通网络功能及相应通信方式的功能。

　　安川机器人是否可以和ProFace通信？

　　可以和带网口的ProFace进行通信。

　　安川机器人可以与那些相机进行通信？

　　可以与“基恩士”、“康耐视”、“欧姆龙”的智能相机进行通信，需要开通我司的以太网功能和视觉功能。

 

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