安川机器人如何编程，相信很多人不是很了解。现在我给你一个解决办法

1 NOp程序启动命令（空命令）

2循环注：循环操作

3 movj c00000 vj=100.00点①：距定心平台约150mm

4推动

5Loop1亚伯：Loop1

6跳转如果在#（16）=开启时循环停止

JMp命令：如果16中的循环停止指令开启，它将跳转到50号标签“cyclestop”

7跳如果在#（18）=开，则跳出#

JMp命令：如果18中的压板打开，它将跳转到8号安川变频器标签“whipout”

8甩出标签：甩出（在平台上拆除板的过程）安川机器人保养

9脉搏ot （31）t=00脉冲信号（输出规定时间：开始取出31

10脉冲安川机器人保养ot （16） t=00脉冲信号（输出指定时间）：绘制指令Out16 on

11 movj c0安川机器人保养 vj=100.00点②：平台吸入位置DF（约50mm）

12脉冲ot#（57）t=0.50 RB时间测量点2（吸入位置）

13 movl c0安川机器人 v=1500.0 pl=1点③：DF平台上板吸入位置

14脉冲ot# （58）t=0.50 RB时间测量点3（吸入位置）

15次t=0.05次提高定位精度

16号在里面等 24）=待输入：绘制确认

17脉冲ot# （59）t=0.50 RB时间测量（吸收后）

18方movj c0安川变频器 vj=100.00

④点：DF在平台吸力位置（z方向上升到与①点相同的位置，X方向略微向负侧移动）

19脉冲ot ####

20定时器T=0.10 提高定位精度的时间

21脉搏ot （27）t=00脉冲信号：out27外

22 movj c0长尾词 vj=90.00点⑤：压入待机位置

23推特 （61）t=0.50 RB时间测量点5（取出备用位置）

24推动

25等等 22）=待输入on：板安川变频器输入侧压力未见异常

26等等 21）=输入on：允许压送

27脉搏

28脉冲ot#（33）t=00脉冲信号：向输入压机安川变频器发送退模指令out33

29 movj c0关键词 vj=80.00点⑥：Rb手柄入轨防振减速

30 movl c0yskawa v=1500.0 pl=4点⑦：在板的释放位置

31推特 （63）t=0.50 RB时间测量点7（在释放位置）

32 movl c0排名 v=1500.0 pl=3点⑧：板的释放位置

33推动ot#（64）t=0.50 RB时间测量点8（释放位置）

34时间t=0.10提高定位精度时间

35脉冲ot#（17）t=00 out17脉冲信号：释放命令

36 wait in#（24）=off待输入：时间测量点off

37脉冲ot#（65）t=0.50 RB时间测量（发布）

38 movj c0安川 VJ=100.00点：在板的释放位置

39脉冲ot#（66）t=0.50 RB时间测量点9（释放位置）

40 movj c0seo VJ=80.00点（10）：返回轨道时RB手柄防振减速

41 movj c安川机器人保养0 VJ=60.00点：点⑤返回压机待机位置

42脉冲ot#（67）t=0.50 RB时间测量点10（完成位置）43输出28脉冲ot#（28）t=00脉冲信号：完成

44Loop2标签：Loop2

安川变频器45跳跃循环停止如果在#（16）=开

跳转命令：如果16中的循环停止命令开启，跳过安川机器人保养到50号标签“循环停止”

46跳周期如果在#（39）=开

跳转命令：跳转到标签，在安川变频器动态循环中in39开启时为“循环”

47跳工作：家庭位置如果在#（23）=开

跳转命令：如果in23打开，跳转到作业“home”\upos“

48跳转loop2跳转命令：返回no.44label“loop2”

49 movj c安川机器人保养1 VJ=100 你认为不必要的步骤50cyclstop标签：cyclstop

51 end命令：声明作业已完成

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