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工博士机器人技术有限公司作为智能工厂服务商，从智能制造解决方案的提供，到工业电气产品的一站式采购，从智能制造培训到专业维护保养，围绕设备的智能升级改造、生产加工、设备保障、技能培训等多个方面，实现生产的智能、高效、环保和安全。
主营ABB、库卡KUKA、安川YASKAWA、发那科FANUC、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等进口***机器人项目集成、机器人代理、机器人配件、机器人售后维保、机器人培训一站式服务。
地址：上海市嘉定区博园路1333号1栋7层(19921272665)
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很多人对机器人的调试还是知之甚少。让我帮你解决一些烦恼。关于安川机器人调试之一
TCp（tool center point）作为machine安川机器人保养human tool的一个重要属性，在系统的早期配置中起着非常重要的作用。一个高精度的TCp协议对我们的教学工作很有帮助。那么，安川机器人的TCp是如何建立的呢 这篇文章将给你一个详细的解释。
1安川变频器，将“安全模式”设置为“管理模式”。设置步骤已经在上一篇文章安川变频器中描述过，这里不再重复。
2在主菜单中选择robot，然后按tools进入下一个界面
3在刀具界面（现在以安川机器人保养设置第五个刀具序列号安川机器人保养中的刀具坐标为例），将光标移动到“05”，然后在示教装置上按enter键进入下一个界面
4在05号工具的坐标界面，按屏幕顶部的工具安川变频器，选择校准进入下一个界面
5在“位置”选择Tc1，向Tc1显示焊枪头
6按灯光示教装置上的修改键，然后按回车键完成Tc1录制。
安川变频器
7以同样的方式进行TC2、TC3、TC4和TC5。完成后，按屏幕左下角的finish进入下一个界面
8将TCp、Rx、ry、RZ的X、y、z方向设置为0度，即机器人出厂时的TCp角度。通过安川机器人保养设置Rx，ry，RZ的度数安川变频器，使TCp的X，y，z方向达到理想状态。
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