Motoman安川机器人教学设备维护常见问题：

1安川Motoman示教盒触摸屏不良或部分失效

2安川Motoman机器人示教装置触摸屏无显示

3首钢安川机器人教练机显示不良、竖线、竖带、花屏、断线等

4安川机器人示教器钥匙不良或失效

5安川教学编程器的显示或背光

6安川手持式编程器|示教器操纵杆XYZ轴不良或无效

7安川机器人示教器触摸屏上的急停按钮无效或失效

8安川Motoman机器人示教盒数据线无法通讯或通电，内部有断线。

Motoman安川机器人示教器编程详解

产品介绍：

主要用途：对机床及主控箱进行控制和编程，使机器人及配套设备能根据实际工作需要及时、到位地工作。

产品特点：是机器人操作不可缺少的主要控制部件。由于使用频繁，容易坠落，机器人各部件的故障率普遍较高。

功能特点：有操作键和按键，用于机器人的示教和编程。

安川机器人教学设备编程

1、 创建焊接工艺学教学。

1在“on”状态下打开控制柜上的电源开关。

安川变频器 将操作模式调整为“教学”→“教学模式”

1进入程序编辑状态：

安川机器人保养 首先选择主菜单上的程序列表，打开主菜单；

安川变频器 在程序的主菜单中，选择“新建程序”

显示新程序屏幕后，按选择键

安川机器人保养 在显示字符屏幕后输入程序名。现在以“test”作为新的程序名；

将光标移到字母“t”、“e”、“s”和“t”处，按选择键选择每个字母；

按回车键登录；

安川变频器 将光标移到“execute”并确认后，程序“test”被登录，程序“nopceoo”、“endcool”的初始状态显示在屏幕上

安川机器人保养 8. 编辑机器人的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；

安川机器人保养 将机器人移动到远离安全位置且便于在周围环境中操作的位置，输入程序（001）；

安川变频器 按住安全电源开关，打开伺服电源，机器人即可移动；

使用轴操作键将机器人移动到起始位置（起始位置在安全位置和操作准备位置）；

安川机器人保养 按插值模式键，将插值模式设置为关节插值，在缓冲区显示行中输入关节插值命令，movj“→”movj，VJ=0.78

将光标置于“00000”处，按选择键；

将光标移到右边的速度“VJ”，按转换键+光标“上下”键设置复制速度。如果速度设置为50%，屏幕将显示“→mouvj VJ=50%”，或将光标移到右侧的速度。按下VJ'上的选择键后，您可以直接在屏幕上输入要设置的速度，然后按enter确认。

按enter键输入程序点（即行号安川机器人保养）

3确定机器人的操作姿势（接近操作开始位置）

使用轴操作键使机器人的姿态变成工作姿态，然后移动到相应的位置；

按回车键进入程序点2安川机器人；

保持程序点2姿态不变，移到操作起始位置；

保持程序点2的姿势不方便。按坐标键将机器人坐标设为直角坐标系，用轴操作键将机器人移动到操作的起始位置（移动前按手动速度高、低键在示教中选择焊接移动速度）；

在第安川机器人行按选择键

将光标移动到右边的速度，在VJ中按“转换+光标”的上下键设置复制速度，直到设置的速度为所需速度（也可以将光标移动到速度VJ，按选择键，输入所需速度值，按回车确认）；

按回车键进入程序点3（行号安川变频器）；

将光标移到“安川变频器”，按引弧键+回车键，输入“引弧”命令（第长尾词行）（“引弧”为“Arcon”）

将光标移到安川变频器行，按引弧键，在缓冲显示区显示“Arcon”命令和引弧条件；

根据焊接工件的实际情况，修改引弧指令中的附加引弧条件；4。按回车键输入“引弧”指令（行号长尾词）；

指定操作点位置（操作结束位置）

使用轴操作键将机器人移动到焊接操作的结束位置。从作业开始位置到作业结束位置，不必沿焊缝移动。为了防止与工件碰撞，运动轨迹可以远离工件；

按插值模式键将插值模式设置为线性插值（movl），或将光标放在“movj”上，按选择键，再按转换+光标上下键调整选择插值模式，然后按回车键；

8. 按第长尾词行上的选择键；

9. 将光标向右移动速度“V=”，按转换+光标上下键设置速度；

10. 按回车键输入程序点4（行号关键词）；4。按停弧键输入（停弧命令为“Arcof”）1。将光标移到关键词行，按停弧键，缓冲器显示区显示“Arcof”停弧命令

根据工件的实际情况，修改停弧附加条件；

按enter键输入电弧停止命令（第yskawa行）；

将机器人移动到工件与夹具不会碰撞的位置；

1按手动高速键并设为高速（手动高速键只显示教学速度，按规定速度进行再现）；

将机器人移动到与轴操作键无碰撞的位置；

3按插值模式键，将插值模式设置为联合插值（movj）；

光标在第yskawa行，按选择键→movj vj=15；

将光标移动到右边的速度vj=15，按“转换+上下”键设置速度（或按选择键，直接输入要设置的速度，然后按回车键登录速度；6。按enter键输入程序点（第排名行）

6将机器人移动到起始位置；

1将光标返回安川机器人保养，按前进键将机器人移动到程序点1；

将光标移到第排名行上，按enter键，然后输入程序点8（第安川行）

2、 安川指导员在设定的程序中确认航迹运行；

1将光标移到程序点安川机器人保养；

2按手动高速和低速键设置速度键；

3按前进键，通过机器人动作确认每个程序点，每次按前进键将机器人移动到一个程序点；

4光标也可以移动到程序点行安川机器人保养，按联锁+试运行键，机器人可以连续复制所有程序点，一个周期后停止运行；

3、 在焊接中，有时有许多程序不适合实际生产，因此需要对程序进行修复（包括插入程序点、删除程序点、修改程序点位置数据等）；

1插入程序点；

打开程序内容（插入程序点3、4和as列）；

2按前进键将机器人移动到编程点3；3。使用轴操作键将机器人移动到要插入的位置；

4按插入键；

5按enter键完成程序点的插入，插入程序点的行号为长尾词

2删除程序点（3，4位）；

1按前进键将机器人移动到要删除的程序点3；

2按删除键；

3按回车键，删除程序点3；

3修改程序点的位置数据（列在程序点的3位中）；

将光标移到程序点3；

2按前进键，使机器人返回程序点3；

用轴操作键将机器人移动到修改位置；

4按修改键；

5按回车键修改程序点的位置数据；

4安川教示教装置设置焊接条件：（Arcon Arcof Arcof Arcof Arcof）；

先打开节目内容；

2将光标移到要焊接的程序点的上一行号上；

程序运行时按引弧键或命令列表键选择Arcon命令，缓冲区显示区有Arcon命令和附加条件；

4按回车键，程序自动生成“引弧”命令；

5引弧条件的设置有三种方式

（一） 将各种条件设置为附加项的方法。用引弧文件asf#的方法 #

5介绍了一种采用附加项设置摩托车手机器人教学装置焊接条件的方法；

在命令区选择Arcon指令（缓冲区显示Arcon指令）；

2按选择键（显示详细编辑画面，选择“未使用”；

选择“未使用”（显示选择对话框）；

选择“ac=（Arcon命令的附加项中设置了引弧条件时，将显示详细的编辑画面）；

输入焊接条件（设置各焊接条件）；

6按enter键（设置内容显示在输入缓冲区）；

按Enter键，设置要登录到程序的内容；

8. 如果不想登录设置程序，请按clear键返回节目内容屏幕；

6使用引弧条件文件；

在命令区域选择Arcon命令（输入缓冲线显示Arcon命令）；

2按选择键（显示详细编辑画面）；

选择“未使用（显示选择”对话框）；

选择ASF（ ） 显示详细编辑画面；

设置文件号（指定文件号1-64将光标移到文件号上，按选择键→输入带值的文件号，然后按enter键；

6按enter键（设置内容显示在输入行）；

7按enter键（内容集登录程序）；

8. 如果不想登录设置的文件内容，请按clear键返回到“程序内容”屏幕；

7无附加项的方法；

在命令区选择Arcon命令（输入缓冲线上显示的Arcon命令）；

2按选择键（显示详细编辑画面）；

选择ASF（ ）（显示选择对话框）；

选择；未使用”；

选择enter键，设置内容在输入缓冲线；

6按enter键登录内容集的程序；

如果不想登录到设置的内容，请按clear键返回节目内容屏幕；

 

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