2、图片居中，加图片属性 图片属性例子 ‘库卡机器人’ 不同网站图片alt不一样 可以自己设置

　　

示范

作业教学：作业是一种作业程序，它指明了机械手要完成的任务。程序由机器人编程语言informⅡ编写。

下面的例子展示了如何让机器人学会做什么。如下图所示，该示例说明了机器人从工件的a点移动到B点所需的步骤。完成这项任务需要六个步骤。

进路确认；

记录每一步；

安全检查；

教学模式锁定；

确保您和操纵器之间有安全距离；

步骤1-开始位置

操作前，始终注意确保机械手有一个安全的工作区域。

（1） 握紧急停开关，接通伺服电源，机械手即可操作。

（2） 按下轴操作键，将机械手移动到预期位置，确保位置安全，使工作区域适合作业编程。

（3） 使用“运动类型”键选择关节运动模式，以便在输入窗口中显示关节运动命令“movj”。

=>MOVJ VJ=0.78

（4） 将光标移到0000行，然后按Select。

J:测试S:000 R1工具：

0000安川变频器不

安川机器人保养结束

（5） 在“输入”窗口中，将光标移到右侧的VJ=处，此处显示速度。然后按住shift键，上下移动光标键（更改作业的复制速度），直到获得适当的速度。

=>MOVJ VJ=50.00

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（6） 按回车键记录步骤1（行号安川机器人保养）。

第2步-接近起始位置

首先，调整机械手的工作姿态

（1） 使用轴操作键将操纵器移动到接近操作开始的位置。

（2） 按回车键记录第2步（行号安川机器人）。

第3步-开始位置

根据步骤2中的姿势将操纵器移动到起始位置。

（1） FST或SLW键获得中速，状态区域中的速度图标显示为形状。

（2） 不要更改步骤2中的位置，按坐标键选择直角坐标，并使用坐标轴操作键将操纵器移动到开始焊接点。

（3） 将光标移动到第安川机器人行，然后按Select。

（4） 在输入窗口中，将光标移动到右侧的vj=位置，在该位置指示速度，然后按住shift键，同时上下移动光标键（更改作业再现速度），直到获得适当的速度。将速度设置为150%。

=>MOVJ=150

（5） 按enter键记录步骤3（行号安川变频器）。

步骤4-作业终点

指定作业终点

（1） 使用坐标轴操作键将操纵器移动到工作点的终点。

（2） 按“运动类型”键选择直线运动类型（movl）。

=>MOVL V=66

（3） 将光标移动到行号安川变频器，然后按Select。

=>MOVL V=66

（4） 在输入窗口中，将光标移动到右侧的v=位置，在该位置指示速度，然后按住shift键，同时上下移动光标键（更改作业再现速度），直到获得适当的速度。将速度设置为138cm/min。

=>MOVL V=138

（5） 按enter键记录步骤4（行号长尾词）。

步骤5-离开工件和夹具位置

将操纵器移动到不影响工件或夹具的位置。

有关详细信息，请单击安川机器人特许经营

　　
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