目前市场上应用广泛的机器人是工业机器人，它们已经成熟和完善。工业机器人由于其控制方式的多样性而得到广泛的应用。根据任务的不同，安川机器人保养主要可分为点控制法、连续轨迹控制法、力（力矩）控制法和智能控制法四种控制方式，下面详细介绍这些控制方式的功能点。

这种控制方法只控制工业机器安川变频器末端执行器在工作空间中某些指定离散点的位置和姿态。在控制中，只要求工业机器人能够在相邻点之间快速、准确地移动，而没有规定到达目标点的轨迹。定位精度和运动所需时间是该控制方式的两个主要技术指标。这种控制方法易于实现安川机器人保养，并且要求较低的定位精度。因此，它通常用于装卸、搬运、点焊和在电路板上插入元件，只需要端部执行器在目标点的准确位置。该方法比安川变频器简单，但很难达到2~3um的定位精度。

这种控制方法是对工业机器人末端执行器在工作空间的位置和姿态进行连续控制。要求它严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，速度可控，轨迹平滑，运动平稳，才能完成任务。工业机器人各关节连续同步运动安川机器人保养，其末端执行器形成连续的运动轨迹。该控制方法的主要技术指标是工业机器人末端执行器位姿的轨迹跟踪精度和平滑度安川变频器。这种控制方法一般用于弧焊、喷漆、去毛刺和检测机器人。

在装配、抓取和放置物体的过程中，除了定位外，所用的力或力矩必须适当。在这种情况下，必须使用（扭矩）伺服模式。这种控制方式的原理与位置伺服控制基本相同，只是输入和反馈不是位置信号，而是力（力矩）信号，所以系统中必须使用力（力矩）传感器。有时，它还利用趋近、滑动等传感功能进行自适应控制

机器人的智能安川变频器控制就是通过传感器获取周围环境的知识，并根据自身的内部知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性和自学习能力。智能控制技术的发展离不开人工神经网络、遗传算法、遗传算法、***系统等人工智能的迅速发展。也许这种控制模式对于工业机械人才来说有点“人工智能”，但也很难控制好。除了算法外，它还很大程度上依赖于元件的精度。

从控制本质来看，工业机器人安川机器人保养在大多数情况下仍处于低级空间定位控制阶段，没有太多的智能内容。可以说，它只是一个相对灵活的机械手，离“人”还有很长的距离。

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