目的：在液压冲压生产中，六轴工业机器人逐步取代手动进给。三菱q00ujcpu控制器，远程IO，安川六轴工业机器人用于开发单机在线柔性机器人生产线。分析了整个机器人线路的系统组成和对控制系统的要求，确定了控制系统的结构方案，实现了对全线自动化的稳定控制。

安川机器人保养工业机器人在液压机自动生产线上的应用

随着汽车工业的快速发展，液压机等现代冲压工艺设备也得到了迅速发展，在冲压工艺中的比重和地位也进一步提高。同时，冲压生产中的手工进给逐渐被自动送料机构所取代，大大提高了冲压生产的自动化水平，极大地提高了生产节奏和生产质量的要求。

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冲压生产自动化是提高劳动生产率和工作条件的有效措施和主要手段。随着我国汽车、电气等行业产品质量的不断提高和生产规模的不断扩大，实现冲压生产自动化势在必行。

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1机器人柔性生产线设计

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与手工生产相比，冲压过程的自动化生产在产品质量稳定、劳动强度、安全生产、生产效率等方面具有很大优势。自动化生产也是冲压生产的发展趋势。目前，有机器人自动生产线、机器人自动生产线和多工位压力机生产线。

柔性冲压生产线的开发与设计任务包括：①数控伺服液压机的开发与设计；②六轴工业机器人程序的开发；③总线控制系统设计。该机器人柔性自动冲压生产线具有良好的通用性安川变频器，可配备多种规格的模具，满足各种五金件和高档汽车优质零件的需求。

2数控伺服液压机

安川机器人保养传统伺服液压机或伺服机械压力机，其伺服主要体现在：通过电子控制系统控制伺服电机的转速，然后通过滑块位置检测（高精度磁致伸缩标度）装置检测滑块位置信号，输入控制系统中，比较形成闭环，从而调节伺服电机的转速，实现伺服控制。在伺服电机和滑块位置检测装置的基础上，增加电液比例伺服阀控制流量，大量压力传感器用于检测液压系统各部分的压力，并采用先进的微处理器，满足了大型计算的要求，对伺服液压机的压力、流量、速度等参数进行闭环程序控制，混合伺服控制系统具有较高的控制精度和输出压力和流量的可控性。

液位控制继电器具有报警提示功能，防止系统出现缺油超限。同时，油箱配备液位液位温度计。液压系统电路采用高精度滤油装置设计，保证系统的油洁净度，保证系统正常可靠运行。

3安川mh165六轴工业机器人

安川mh165工业机器人是一种高生产率、多功能的工业机器人。它是一种功能选择丰富、负载大、动作节拍快的高速机器人。使用新的控制柜Dx200。同级性能高：采用高速小惯量伺服电机和新控制技术，世界发展迅速。在增加手腕允许惯性的同时，保证了机器人本体的小型化。应对恶劣环境：手腕采用防水防尘结构（标准防爆等级Ip67），即使不穿防护服也能在水滴和灰尘的环境中使用。

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