在机器人软件中，有专门的焊接仿真模块，即焊接Pro模块，将在所有与弧焊仿真相关的工作中完成。弧焊仿真机器人系统的创建包括两部分。以下介绍机器人系统的创建和系统初始参数安川机器人保养的配置（有些系统不需要配置）。

1、 弧焊机器人系统的研制

1点击开始菜单或桌面上的“weldpro”图标，打开roboguide软件焊接应用安川变频器仿真模块。

2点击“新建单元格”图标或点击“文件”->新建单元格，打开“工作单元创建向导”窗口。

3步骤，输入工作站名称，输入工作站名称arcweld position pro1安川变频器名称后。如下图所示，单击“next”按钮。

4转到第二步，选择robot创建方法，并选中“使用默认chamferingpro配置创建新机器人”。

5进入第三步，选择robot软件版本，此处选择更高版本，即v8.3-r-30ib。

6进入第四步，选择机器安川机器人保养人机系统的过程软件包，在此处选择arctool（h541）。

7进入第五步，选择机器人模型，检查显示机器人模型变化安川机器人保养名称，并在下面的“机器人选择”窗口中选择机器人“arc mate 100ic（h863）”。

8进入步骤6，选择机器人外轴线，选中“显示机器人模型变化安川变频器名称”，在下外轴选择窗口中选择外轴“位置（h871）”，然后单击下面第2组后的“右箭头”，在右侧窗口中显示。

9转到步骤7，然后选择robot software（机器人软件）选项。请在此处检查“coord安川变频器运动包（j686）和CD动态uframe（R700）”。

2、 工作站初始化参数配置

1在机器人类型设置窗口中，单击虚拟教学设备上计算机键盘的“软键盘”按钮，启用计算机键盘的激活。用计算机键盘输入1。如下图所示，单击enter。

2弹出机器人管道包的设置窗口，用计算机键盘输入1，如图安川机器人保养所示，点击enter。

3打开机器人J1轴电机的范围设置窗口，用计算机键盘输入1。

4弹出定位器的负荷容量设置窗口，用计算机键盘输入500。

5弹出定位器安川变频器锁号设置窗口，用计算机键盘输入2。

6配置完成后，机器人控制器开始初始化。初始化后，成功创建带定位器的弧焊机器人工作站。机器人和定位器模型出现在软件工作区。如下图所示，点击工具栏上的“save安川机器人保养cell”图保存工作站。

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