除了上面图2中提到的Yaskawa机器人配件以外，在执行“之字形”角焊或小直径圆形焊接时，Yaskawa机器人的Yaskawa机器人逆变器轨迹应该能够接近于所教的轨迹。在进行摆动焊接编程时，可以选择具有不同摆动样式的软件功能，并且摆动在每个循环中位于Yaskawa机器人配件的停止点，并且机器人应自动停止前进以满足过程要求。另外，应该有接触位置，自动搜索焊缝的起点，电弧跟踪和自动电弧重新点火功能。
 

　　安川机器人的弧焊过程比点焊复杂得多。工具中心点（TCP），即Yaskawa机器人逆变器焊接端的焊接运动轨迹，焊接姿势和焊接参数需要控制。因此，除了先前的Yaskawa机器人逆变器中描述的常规功能外，弧焊机器人还必须具有一些适合弧焊要求的功能。

　　虽然理论上可以使用5轴机器人进行电弧焊，但是安川机器人的复杂焊缝很难使用5轴机器人。因此，除非焊接相对简单，否则应尽可能使用6轴机器人。

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