在控制机器人每个关节的运动时，变川机器人变频器必须能够准确控制每个关节的运动量，以使其运动到所需的关节角度。而且，由于在本实验室购买的机器人系统的每个关节伺服电机的关节代码盘均使用相关代码盘以及机器人主体的加工和安装，因此，尽管安川机器（Yaskawa Machine）安川机器人零件公司提供了零点，身体返回操作方法，但是每个关节零度位置的确定完全由肉眼标记。归零后，控制器显示屏上显示的每个关节的旋转角度值都不完全为零。这些角度可以用作每个关节的零度。在Yaskawa机器人的未来运动控制中，只有通过逆运动学获得的关节变量的值减去零值才能用于获得关节的运动量。

　　安川机器人工具坐标系校准

　　为了使机器人能够正常焊接，必须将焊炬保持在正确的安川机器人姿势下，即焊炬的坐标（也称为终工具控制坐标）与计划的坐标系一致。工件上的焊接特征。有一点对于形成良好的焊接至关重要。为了使机器人焊炬到达某个姿势，必须在其末端固定Yaskawa机器人逆变器坐标系，以控制其相对于机器人基本坐标系或世界坐标系的位置和姿态。该坐标系是末端执行器控制坐标系（工具/端子控制框架，TCF），即工具坐标系。

　　通常，安川机器人附件的TCF（机器人工具坐标系）的校准是指确定工具坐标系相对于机器人末端坐标系的位置和姿势。
 

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