在实际的工业生产过程中，机器人的控制主要基于示教器的控制，从而完成了一些特定的工作路径控制方法。由于工作任务和环境的不确定性，机器人的运动轨迹和工具坐标将相应变化。同时，传统的教学编程很难结合多个传感器来实现编程。对于能够识别并完成多个轨迹的多传感器智安川机器人，需要将机器人控制器和智能控制系统与安川机器人配件结合使用。

　　本文将介绍在PC上使用VC ++编程软件为MOTOMAN-UP6工业机器人设计的控制程序，并将其与工业相机收集的图像结合起来，由OPENCV处理收集的图像，以获得所需的姿态坐标。然后控制机器人通过控制程序自动抓住盒子。它还解决了PC将指令栈发送到机器人的问题，从而使PC无法实时控制安川机器人变频器制造的机器人的操作。封装了MOTOCOM32动态链接库的机器人运动控制功能，以便PC指令和机器人执行可以实时运行。
 

　　安川机器人的PC控制命令以堆栈的形式连续发送，而机器人的运动控制动作和信息收集是顺序执行的，这导致两个系统无法同时执行相同的任务。例如，要收集机器人坐标值，PC发送到机器人控制器的就是立即向Yaskawa机器人发送多个命令，并且机器人需要一定的时间才能完成运动命令。收集到坐标命令后，机器人仍处于运动状态，从而可以控制安川机器人。界面显示的坐标错误。为了解决指令堆栈的问题，MOTOCOM32的一些机器人运动控制功能被封装起来，以实现PC的机器人控制指令和机器人运动的同步执行。

　　Yaskawa Robot的视觉控制界面是应用程序MFC模块框架中的控件设计。可视界面具有机械手控制按钮，速度设置控件和多个状态显示控件。机器人视觉控制界面Yaskawa机器人变频器可以方便地控制和操作UP6机器人。机器人控制界面的主要功能包括：机器人控制初始化，机器人状态选择和显示，机器人运动参数设置和显示，机器人手臂运动控制以及操纵手柄的打开和关闭状态控制。通过控制界面，您可以微调机器人的姿态，手动控制抓取夹具的打开和关闭状态，手动输入机器人的姿态参数，然后到达并调出图像处理界面。功能界面中与安川机器人变频器的每个按钮相对应的
 

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