工作坐标系是在Yaskawa机器人逆变器的人或空间上定义的位置索引系统，用于确定机器人的位置和姿势。坐标系分为关节坐标系和直角坐标系。

　　1.工具坐标系

　　这是用于定义刀具中心点（TCP）和刀具姿态的坐标系。刀具坐标系必须预先设置。未定义时，默认工具坐标系将替换此坐标系。

　　2.直角坐标系

　　机器人在直角坐标系中的位置和姿势通过坐标值 x，y，z从空间的直角坐标系原点转换为工具侧的直角坐标系原点（工具中心点），空间中的笛卡尔坐标。定义了绕机床系统X，Y和Z轴的刀具侧笛卡尔坐标系的旋转角度w，p和r。下面的图2显示了（w，p，r）的含义。

 

　　3.联合坐标系

　　关节坐标系是设置在机器人关节中的坐标系。机器人在关节坐标系中的位置和姿势是基于每个关节基侧的关节坐标系确定的。

　　J1：0°J2：0°J3：0°J4：0°J5：0安川机器人配件°J6：0°

　　4.用户坐标系

　　这是用户为每个工作空间定义的直角坐标系。它使用Yaskawa机器人进行位置寄存器的示教和执行，以及位置补偿指令的执行。如果没有定义，则坐标系统将替换为世界坐标系统。

 

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