1.连续轨迹控制模式（CP）

　　此控制方法是连续控制工业机器人末端安川机器人变频器执行器在工作空间中的位置和姿势。要求严格遵循预定轨迹和速度以在一定精度范围内移动，并且速度是可控制的。动作平稳平稳完成任务。工业机器人的每个关节都连续且同步地执行相应的运动，并且其末端执行器可以形成连续的轨迹。这种控制方法是机器人末端执行器的姿态跟踪精度和稳定性，通常电弧焊，喷涂，去毛刺和检查机器人都使用这种控制方法。

　　2.点控制方式（PTP）

　　这种安川机器人控制方法仅在工作空间中的某些离散点上控制工业机器人末端执行器的姿态。在控制中，仅需要工业机器人在相邻点之间快速而准确地移动，并且不需要移动轨迹到达目标安川机器人附件点。定位精度和移动所需的时间是此控制方法的两个主要技术指标。该控制方法具有容安川机器人变频器易于实现，定位精度低的特点。因此，它通常用于装卸，处理，点焊以及在电路板上放置组件。仅要求终点保持在目标点即可。设备的位置是准确的。这种方法比较简单，但是很难达到23um的定位精度。

 

　　3.智能控制方式

　　机器人的智能控制通过传感器获取周围环境的知识，并基于其自身的内部知识库做出相应的决策。机器人采用智能控制技术安川机器人变频器技术，具有很强的环境适应能力和自学能力。智能控制技术的发展取决于近年来人工神经网络，遗传算法，遗传算法，***系统和其他人工智能的快速发展。也许是这种控制方式，工业机器人确实具有“人工智能”的味道，但是很难很好地控制。除算法外，它还很大程度上取决于组件的精度。

　　4.力（转矩）控制方式

　　在组装，拾取和放置物体时，除了定位外，所用的力或扭矩也必须适当。此时，必须使用（转矩）伺服模式。该控制方法的原理与位置伺服控制的原理基本相同。安川机器人附件，除了输入和反馈不是位置信号，而是力（转矩）信号外，因此系统必须具有力（转矩）传感器。有时它也使用接近，滑动和其他传感器功能进行自适应控制

　　从控制性质的角度来看，当前的工业机器人在大多数情况下仍处于低级空间定位控制阶段安川机器人领域。它没有太多的情报。可以说这只是一个相对灵活的机械臂。长距离。

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