零件对齐后,机器人的钻臂工具(EOAT)夹紧该工具并钻两个铆钉孔安装螺母板。然后RS080N释放功能并旋转臂以从铆钉滑动工具上去除四个可能长度的正确铆钉,并将铆钉设置为两个特定螺距之一。当它变成铆钉时,RS010L机器人拿起一个螺母板并用相机确认它是28种可能的类型螺母板中正确的类型,然后,机器人将铆钉放在螺母板定位工具上。 RS080N和RS010L必须重复连接而不会发生碰撞,因此必须非常可靠。R系列(0 安川机器人中的002)符合此标准,重复性范围为±0.02mm至±0.06mm(0.RS005N至0.002 in。),有效载荷从3 kg增加到80 kg(6.6至176.3 lb.) 。航空航天组装使用视觉引导安川机器人机器人进行独特的单元设计。资料来源:安川机器人“武器非常坚固;他们不会流浪,” PJ说,武器必须***定位,我们对此没有问题。它们非常***。”在将相机放置在工具上之前,相机将目视检查螺母板以确保可以清楚地接收到新的螺母板。然后,机器人将螺母板放在转盘上,以便RS005N机器人可以施加阿洛丁化学密封剂以防止铝腐蚀。
RS005N此时,机器人将执行两次目视检查:一次是在施加密封剂之前,另一次是在施加密封剂之后,以确保正确施加了密封剂。转盘从此处旋转,因此RS010L可以拿起完整的套件,其中包括螺母板和螺母板定位工具。 RS010L机器人扫描了三个组件特征,以确保安装期间正确的平面对齐。然后将零件夹在定义的特征处。当RS010L机器人握住零件时,RS080N机器人进入该区域并且两个头部合并-RS080N机器人的铆钉真空头将铆钉放在RS010L机器人的头部上,而RS010L机器人铆钉是安装在零件上。安装铆钉后,机器人的头部将分开。然后,RS010L安全释放零件并旋转以放下脏的工具,RS080N旋转EOAT到正确的位置以进行铆钉压接,从而完成39秒的过程。在开发此系统时,systemix使用安川机器人硬件和软件安全性选项Cubic-s以确保安装铆钉时机器人头部不会碰撞。集成商为机器人创建一个区域
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